一、注塑機械手簡介
注塑機專用機械手是能夠模仿人體上肢的部分功能，可以對其進行自動控制使其按照預定要求輸送制品或操持工具進行生產(chǎn)操作的自動化生產(chǎn)設備。注塑機械手是為注塑生產(chǎn)自動化專門配備的機械，它可以在減輕繁重的體力勞動、改善勞動條件和安全生產(chǎn)；提高注塑成型機的生產(chǎn)效率、穩(wěn)定產(chǎn)品質(zhì)量、降低廢品率、降低生產(chǎn)成本、增強企業(yè)的競爭力等方面起到極其重要的作用。
注塑機專用機械手一般由控制系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)和執(zhí)行系統(tǒng)等組成。
二、機械手系統(tǒng)介紹
本文介紹伺服在三軸機械手上的應用。
機械手部件圖
控制系統(tǒng)：控制系統(tǒng)類型主要有PLC、控制卡 手持式控制器、專用控制系統(tǒng)。從控制方式上來講，主要有脈沖控制、模擬量控制、總線控制。多軸機械手總線控制是發(fā)展趨勢。
驅(qū)動系統(tǒng)：（橫行、上下、引撥）：驅(qū)動系統(tǒng)類型主要有氣動、變頻、伺服。伺服驅(qū)動實現(xiàn)閉環(huán)控制，精度更高，速度更快，是當前機械手系統(tǒng)主流驅(qū)動方式。
控制系統(tǒng)是庫控控制卡，負責運動軌跡規(guī)劃、監(jiān)視、程序教導等。控制方式為脈沖方向。圖片實物為2軸注塑機械手。
驅(qū)動系統(tǒng)是伺服系統(tǒng)，響應上位機命令，負責橫行軸運動控制，伺服功率是750W，配5比減速機。主臂軸雷賽1000w，配5比減速機。
傳動機構(gòu)是減速機（中大減速機）、皮帶輪傳動，橫行軸最大行程1.5m。
三、注塑機械手電機驅(qū)動關鍵要求
（1）高精度：L5伺服17位編碼器在機械結(jié)構(gòu)正常情況下足夠保證機械手的定位精度。停止時有抑震功能，定位精準。
（2）超強穩(wěn)定性：注塑機工作不間斷要求機械手不能出現(xiàn)故障，影響工廠生產(chǎn)，電機、驅(qū)動器必須能夠穩(wěn)定運行，極少出現(xiàn)故障。L5伺服在注塑機現(xiàn)場一直穩(wěn)定運行。實踐表明伺服質(zhì)量值得信耐。
（3）抗干擾：注塑機現(xiàn)場電磁環(huán)境復雜，驅(qū)動器必須抗干擾，保證取放位置準確。
（4）高效率：伺服有總線高速機方案，通過特定算法提高電機轉(zhuǎn)速保證注塑機械手運行周期滿足客戶要求。
四、注塑機械手各軸電機驅(qū)動主要指標
下述為三軸注塑機械手一般使用條件，如果繼續(xù)提高轉(zhuǎn)速或者減少加減速時間，驅(qū)動器將會報過載或者泵升電壓過高導致回生電阻錯誤
設備總體情況：啟停頻繁，加減速時間小，速度快，運行周期短，電機、驅(qū)動器接近超額運行，并且啟動、停止時不允許出現(xiàn)抖動。
運行周期：5—6S
橫行軸；采用750W伺服電機+1：5減速通過皮帶傳動，慣量很大.
上下軸：采用400W伺服電機+1：5減速通過皮帶傳動。
引拔軸：采樣400W伺服電機+1：5減速通過皮帶傳動
橫行軸加減速時間：200-500ms
上下軸加減速時間：150-300ms
引拔軸加減速時間：150-300ms
最大速度：3000RPM。
定位精度：0.5mm
五、方案特色：
1、總線式高精度編碼器：5線式連接，抗干擾，接線方便；高分辨率編碼器，保障機械手定位精度。
2、慣量識別：適合皮帶、絲桿等機械手常用傳動方式；精確轉(zhuǎn)矩前饋控制、大幅提升動態(tài)性能。
3、參數(shù)自整定：自動優(yōu)化參數(shù)，利于提升機械手整體運行性能。
4、強大的機械振動抑制功能：擺振抑制功能可消除機械末端擺動；多組陷波濾波器可消除機械共振。
5、第二代伺服算法：建立系統(tǒng)參數(shù)模型，實現(xiàn)對位置指令高跟隨運行。
6、易用強大PC軟件：一體化參數(shù)編輯；過流、過壓及過載等常用故障檢測；位置、速度和電流信息的實時采樣。
六、應用結(jié)論：
1、四宏伺服調(diào)試過程簡單，方案可移植性好，效果客戶滿意，性能可以跟進口伺服相媲美。
2、四宏伺服投入市場一年多來，到目前為止未出現(xiàn)伺服故障，穩(wěn)定可靠性得到行業(yè)客戶認可。
3、四宏高性價比伺服，相信會給新老客戶帶來更多驚喜。
4、四宏伺服傾聽客戶需求，快速響應，協(xié)助客戶新機型試用調(diào)試，及時完成客戶需求對應的產(chǎn)品改進工作。
上海四宏電機有限公司主營產(chǎn)品：步進電機、無刷電機、伺服電機、步進電機驅(qū)動器、剎車電機、直線電機等各類型號的步進電機，歡迎來電咨詢。電話：021-59751541
