步進電機也叫脈沖電機，包括反應式步進電機、永磁式步進電機、混合式步進電機等。

（1）反應式步進電機：也叫感應式、磁滯式或磁阻式步進電機。其定子和轉子均由軟磁材料制成，定子上均勻分布的大磁極上裝有多相勵磁繞組，定、轉子周邊均勻分布小齒和槽，通電后利用磁導的變化產生轉矩。一般為三、四、五、六相；可實現大轉矩輸出；步距角小；斷電時無定位轉矩；電機內阻尼較小，單步運行震蕩時間較長；啟動和運行頻率較高。

（2）永磁式步進電機：通常電機轉子由永磁材料制成，軟磁材料制成的定子上有多相勵磁繞組，定、轉子周邊沒有小齒和槽，通電后利用永磁體與定子電流磁場相互作用產生轉矩。一般為兩相或四相；輸出轉矩小；步距角大；斷電時具有一定的保持轉矩；啟動和運行頻率較低。

（3）混合式步進電機：也叫永磁反應式、永磁感應式步進電機，混合了永磁式和反應式的優點。其定子和四相反應式步進電機沒有區別，轉子結構較為復雜。一般為兩相或四相；須供給正負脈沖信號；輸出轉矩較永磁式大；步距角較永磁式小；斷電時無定位轉矩；啟動和運行頻率較高；是目前發展較快的一種步進電機。